立得空间信息技术股份有限公司 Leador Spatial Information Technology Corporation 微博 联系我们

首页焦点

立得空间移动测量技术实验室

来源: 发稿人: 发布时间: 2015-09-15

生产基地

公司位于武汉东湖开发区华中科技大学科技园创新基地12栋,现有经营场所面积4000多平方米,专门的软硬件开发部以及2000平方米标准生产厂房,供水、排水、供电、供气等各项基础设施完善,公司建设了软件开发实验室、硬件实验室等多项附属配套设施,添置了必要的研发、检测及办公设备,创造一流的科研环境;同时还具备必需的生产装备和测试仪器设备,能适应产品研发、试验及产业化生产的需要。

  D:矢量素材公司产品HMSDCFDSC07601.JPG

  图 立得空间办公楼

  

D:矢量素材公司产品室内213-X-201403030754150480-0000034.jpg

图 立得空间生产车间

  D:矢量素材公司产品室立得内.jpg

  图 立得空间作业团队

通过改制为股份制企业,公司建立了比较完善的现代企业经营管理机制,培养和引进了一批具有强烈市场意识和产业化能力的高级经营及管理人才,为产业化建立良好的管理和运行机制奠定了坚实的基础。

生产能力

公司将根据该项目产业化的要求,对现有的生产场地进行适度调整,添加相应的设备,并对现有移动测量系统生产员工进行培训,在生产组织结构和人员管理、产品物料物流采购、生产环境、生产设备、生产工艺和生产过程控制、产品测试检验等环节进行控制,依据ISO9001和国军标GJB9001B质量体系要求,建立完全自主知识产权的定位定姿测量仪生产工艺体系,改造现有生产线,形成每年500台系列“空地一体高精度定位定姿测量仪”的生产能力。

主要加工机具装备

移动测量技术实验室是立得空间与武汉大学测绘学院共同组建,总资产超过1000万元人民币,主要以2WT-7型双轴带温控箱位置速率转台、3KT-660三轴惯导测试转台和全自动化转台为主,进行高精密、高强度的实验,为军工品质打下了坚实的基础。

  

  图 移动测量技术实验室

2WT-7型双轴带温控箱位置速率转台:两自由度转台(主轴和倾斜轴)带温控箱,用于不同温度下对惯性测量单位(IMU)进行误差参数标定。每个旋转轴具有精密位置控制、速率控制和摇摆控制等功能。其中转台控制:可编程控制实现动作序列(包括正弦摇摆),并提供软件二次开发的接口协议。

  

  图 2WT-7型双轴带温控箱位置速率转台

3KT-660 三轴惯导测试转台:三轴测试转台主要用于对传感器在运动状态下的标定和测试,台体采用全铝结构,整体重量轻,底座上带有滚轮,控制系统采用便携式机箱,整体都可以很方便的移动,适用于测试场地不固定的场合。

  

  图 3KT-660 三轴惯导测试转台

全自动化转台:能够360度无缝转动,模拟运动载体位置及姿态,为各传感器测试提供运动学基础。

  

  图 全自动转台

检校场:依据生产装配工序,产品进入精度检校工序,第一步需要完成内参数的确定,主要是涵盖GNSS参数、IMU参数的确定;其通过室内高精度的检校场完成。

  DSC_0177

  图 室内高精度的检校场

  

我司移动测量系统(MMS)生产工艺流程,由四级测试流程及相关试验构成,元器件、部件测试验收、子系统测试验收,分系统测试验收、系统安装测试验收构成。

1)元器件、部件测试验收

公司产品元器件选型来源于公司成熟产品选用的《电子元器件手册》、《材料手册》、等,并依据《电子元器件老化筛选工艺》和《来料检验规范》等进行检验,严格的器件采购、测试流程,确保子系统的可靠性。

2)子系统测试验收

子系统依据公司《移动测量硬件选型手册》选定,新型号必须按选型流程测试认定,方可使用。各子系统分别按子系统测试细则,测试检测合格后,进入分系统的安装调试

3)分系统测试验收

子系统测试完必须在平台系统环境下完成分系统功能测试,以检验子系统组成的分系统电磁环境适应性;

系统由定位定姿分系统、影像测量分系统、激光测量分系统、集中控制分系统、辅助属性面板分系统、载车平台分系统六部分构成。其中的定位定姿分系统的惯导精度测试、组合导航测试是移动测量的核心测试。立得公司2014年通过国家重大仪器专项《空地一体高精度定位定姿仪器》,建成的移动测量实验室,立得空间成为业内唯一一家:具备惯导研发、生产、与传感器的一体化标定的软硬件及试验装备能力的供货商。

分系统测试主要验证在系统平台环境下能完成系统所规定所有功能及技术指标。

4)系统安装测试验收

按照系统规范及作业流程制定系统测试细则,对系统功能、指标进行全面的测试,通过中试验证系统的可靠性,验证完毕应当进行内部验收,由质量部向代表客户方的事业部,进行内部验收。完毕后由事业部组织向客户培训及交接产品。

      

我公司依据国军标(GJB)严格执行研发及生产工艺流程,具有国内最先进移动测量技术实验室,具有自主知识产权的组合导航紧组合算法、完整的测试硬件装备及测试软件系统,具备惯导设备研发、生产、标定、一体化全景激光产品的检校软硬件的实力,立得空间信息技术股份有限公司是国内唯一一家具备移动测量系统核心设备——惯导(IMU)的设计、生产、检校、及完善的工艺装备的供应商,是军内移动测量系统的唯一供应商。

  E:实验室照片实验室照片IMG_7194副本.jpg

  图 移动测量技术实验室

移动测量技术实验室主要设备性能指标:

1)三轴测试转台

型号:三轴转台,3KT-660

  

技术指标:

  (1)转台结构:U-O-O结构

  (2)负载重量:不小于40Kg(不包括工装卡具)

  (3)负载外型尺寸:450mm×420mm×300mm(长、宽、高)

  (4)转角范围:连续无限。

  (5)角速率范围:±0.001°/s~±400°/s。

  (6)角速率精度:3×10-5

  (7)角速率分辨率:0.001°/s

  (8)角位置精度:±3";

  2)双轴转台:

  

型号:双轴转台,2WT-2

  技术指标:

  (1)转台结构:U-T结构

  (2)负载重量:不小于40Kg(不包括工装卡具)

  (3)负载外型尺寸:450mm×420mm×300mm(长、宽、高)

  (4)负载安装台面直径:φ500mm

  (5)转角范围:连续无限;

  (6)角速率角速率范围:±0.001°/s~±400°/s。

  (7)角速率精度:1×10-5

  (8) 角速率分辨率:0.001°/s

  (9)角位置精度:±1.5";

  (10)温控箱系统

温度范围:-50℃~+85 ℃

温度均匀区: Φ450mm×300mm

温度控制精度及均匀性:±1℃

升降温速度可控,最大变温率:≥2℃/min

  E:实验室照片实验室照片IMG_7166副本.jpg

  图 移动测量技术实验室转台

  E:实验室照片实验室照片IMG_7200副本.jpg

  图 一体化检校试验场 

  E:实验室照片实验室照片IMG_7186副本.jpg

  图 一体化检校试验场

我司移动测量系统(MMS)生产及标定,主要由定姿定姿分系统、激光采集分系统、全景影像分系统及一体化全景激光标定检验组合。

      1. 定位定姿分系统的测试

定位定姿分系统包含惯性测量单元(IMU)、导航信息处理单元(PCS)两部分。其测试内容见下图。

  

  图  定位定姿分系统的测试

1)惯性测量单元(IMU)测试内容

  序号

  测试项目

  1

  结构、外观

  外观

  体积

  质量

  功耗

  2

  功能

  极性

  3

  性能

  可靠性

  4

  环境测试

  高低温

  振动

  

  2)导航信息处理单元(PCS)测试内容

  序号

  测试项目

  1

  结构、外观

  外观

  体积

  质量

  功耗

  2

  环境测试

  高低温

  振动

高低温测试过程时序见下图。

  

  图 高低温测试过程时序图

振动测试加速度谱密度见下图。

  

  图 振动测试加速度谱密度

  3)定位定姿测量分系统(PPOI)测试内容

  a)常规测试

  常规测试为PPOI系统的基础测试,主要测试内容如下图所示:

  

  图 常规测试内容

常规测试主要进行外观、结构尺寸、重量、启动时间、功耗、配套设备齐套性测试。

  b)功能测试

  导航功能;

  数据采集功能;

  数据集成功能。

  c)性能测试

  1分钟失锁条件下IMU航位推算能力;

  1km失锁条件下IMU航位推算能力。

  d)可靠性测试

  静态可靠性测试;

  动态可靠性测试。

      1. 激光采集分系统的测试

1)测试硬件、软件环境:

CPU:Intel I7 3720QM

内存:8G

硬盘:500G SSD固态硬盘

显卡:Intel集成显卡

操作系统:Windows7 64位

测试软件:激光自带软件

2)测试内容

(1)动态相对和绝对精度测量实验

a)依据LD2013外业作业指导书,采集下表中的4个测试工程。

b)在测试场地,分别在GPS信号高、中、低三种情况采集全景激光工程,测试相对精度。

表 采集工程计划

  GPS信号质量

  车辆行驶速度

  工程数量

  良好(场地一)

  40km/h

  1个

  中等(场地二)

  40km/h

  1个

  良好(场地一)

  60km/h

  1个

  较差(场地二)

  60km/h

  1个

  总工程数

  4个

c)依据内业数据处理流程加载成果数据,量取测试场地上控制点的坐标。记录下控制点的坐标,与实际传统测量得到的坐标进行比较,计算其重复性误差和中误差。

(2)恶劣环境动态精度测量实验

a)依据《LD2013外业作业指导书》,采集下表中的个测试工程。

b)在测试场地,采集下表中的1个测试工程。以40km/h的行驶速度,各采集3个工程。

表 采集工程计划

  GPS信号质量

  车辆行驶速度

  工程数量

  场地三

  40km/h

  1个

  总工程数

  1个

  

c)依据内业数据处理流程加载成果数据,量取测试场地上控制点的坐标。记录下控制点的坐标,与实际传统测量得到的坐标进行比较,计算其重复性误差和中误差。

  说明:C:UsershalusquallDesktopRigel激光扫描仪实验报告未命名导出.jpg

  图 大场景激光点云效果

  

  图 激光点云效果

  无标题2

  图 轨迹GPS信号质量

2)数据精度分析

  表 误差统计表

  平面

  中误差

  0.338

  平面

  最大误差

  0.672

  平面最小误差

  0.054

  平均误差

  0.300

  测量数量

  高程

  中误差

  0.524

  高程

  最大误差

  0.893

  高程最小误差

  0.002

  平均误差

  0.446

  32

  X方向

  中误差

  0.246

  X方向

  最大误差

  0.662

  X方向最大误差

  0.039

  平均误差

  0.181

  Y方向

  中误差

  0.231

  Y方向

  最大误差

  0.434

  Y方向最小误差

  0.005

  平均误差

  0.197

  

a)激光强度信息测试

使用强度信息展示点云,如下图中所示,通过强度信息,可以在点云中分辨出道路中心双黄线、车道虚线等。

  

  图 激光点云强度效果

  

  图 中心双黄线

  

  图 道路边线

如上图所示,通过强度信息,可以分辨出道路上得中心双黄线、边线和车道虚线等道路标线。

b)地面点云质量确认

如果安装在车顶平台使用时,激光离地面高度均大于1.332米,所以车载采集的地面点云数据不会受到质量影响,如下图所示。

  

  图 地面点云质量效果

我司投标产品所选激光可以满足投标需求系统精度要求,该型激光器还具备低空遥感航测的需求,还可满足客户在低空无人航测的市场需求,这也是国内唯一首家能够实现空地一体的遥感遥测装备,客户可以享受地面及低空遥测两种装备的实惠。

      1. 全景影像分系统的测试

1)测试环境

  (1)硬件平台

  硬件平台清单

  序号

  名称

  型号

  数量

  备注

  1

  计算机

  ——

  1套

  包括显示器、鼠标和键盘

  2

  24V电源适配器

  ——

  1个

  ——

  3

  USB3.0数据线

  

  1个

  ——

  4

  USB板卡

  

  

  

  5

  同步器

  SYN-B01

  1台

  ——

  6

  Ladybug5相机

  LD5-U3-51S5C-44R

  1台

  ——

  7

  Ladybug5电源线

  ——

  1套

  24V DC

  

(2)软件平台

软件平台清单

  序号

  名称

  版本号

  备注

  1

  Windows 7

  旗舰版或专业版

  ——

  2

  Ladybug_1.12.3.8_x86.exe

  1.12.3.8

  ——

  3

  近景摄影测量影像采集软件

  V1.00.0001

  ——

  4

  配置文件

  手动曝光.XML

  ——

  

(3)环境要求

工作温度:-10~50℃

存储温度:-12~50℃

相对湿度:0%~80%(非冷凝)

2)外观检查

(1)检验内容

检查全景相机外观,全景相机是否完整,外壳是否有变形,接线端子外观是否正常。

(2)检验方法

采用直观法对产品的外观进行检验。

(3)合格判据

全景相机外观完整,外壳无变形,接线端子外观正常为合格。

3)常温功能测试

(1)检验内容

检查车载全景相机的关键功能项:

a. 采集功能;

b. 参数设置功能。

(2)检验方法

a) 按照系统硬件图纸,安装测试设备,完成设备间的线缆连接;

b) 按照《近景摄影测量影像采集软件用户手册》文档要求配置数字影像采集软件运行所需的软、硬件环境。

c) 将全景相机用USB3.0数据线连接在USB3.0板卡的端口,打开近景摄影测量影像采集软件,从配置文件列表中选择并载入“手动曝光.xml”文件,单击[开始采集]按钮开始采集影像,单击[曝光时间][影像增益][相机白平衡]调整影像色彩。

d) 采用直观法观察采集到的影像,如果采集到的影像图像清晰,色彩正常,而且采集频率与触发源频率一致表示数字相机采集功能合格。

e) 使用全景相机自带的软件设置相机曝光时间、增益、白平衡参数,如果设置成功,表示相机参数设置功能合格。

(3)合格判据

全景相机各项系统指标满足要求为合格。

4)高温工作测试

(1)检验内容

检查全景相机的高温工作性能。

(2)检验方法

a) 将全景相机放置于高低温试验箱中,尽可能放置于试验箱中央,与试验箱四壁有一定间隔,有利于空气流通。

b) 依照系统测试要求完成设备的连接、设置等准备工作;做好绝缘处理,避免发生短路等安全隐患。

c) 依据环境要求的工作温度最大值设定试验箱的工作温度。

d) 试验箱温度变化率不大于10℃/分钟。

e) 当试验箱内达到设定温度并稳定后,启动数字相机,开始采集影像。

f) 工作60分钟。观察采集到的影像。

g) 恢复:停止采集影像,试验箱温度变化率不大于10℃/分钟的条件下,将数字相机恢复至常温状态。

(3)合格判据

当发生以下任何一种情况,判定为产品不合格:

a) 影像采集停止或工作异常。

b) 影像质量发生下降。

c) 产品发生结构、形状损坏,导致出现功能缺陷或安全隐患。

5)高温存储测试

(1)检验内容

检查全景相机的高温存储性能。

(2)检验方法

a) 将全景相机放置于高低温试验箱中,尽可能放置于试验箱中央,与试验箱四壁有一定间隔,有利于空气流通。

b) 依照系统测试要求完成设备的连接、设置等准备工作;做好绝缘处理,避免发生短路等安全隐患。

c) 依据环境要求的存储温度最大值设定试验箱的工作温度。

d) 试验箱温度变化率不大于10℃/分钟。

e) 当试验箱内达到设定温度并稳定后,恒定试验箱温度,做24小时保温存储。

f) 恢复:试验箱温度变化率不大于10℃/分钟条件下,将全景相机恢复至标准大气压和常温状态。

g) 恢复常温8小时后启动全景相机,开始采集影像。

(3)合格判据

当发生以下任何一种情况,判定为产品不合格:

a) 影像采集停止或工作异常。

b) 影像质量发生下降。

c) 产品发生结构、形状损坏,导致出现功能缺陷或安全隐患。

6)低温工作测试

(1)检验内容

检查全景相机的低温工作性能。

(2)检验方法

a) 将全景相机放置于高低温试验箱中,尽可能放置于试验箱中央,与试验箱四壁有一定间隔,有利于空气流通。

b) 依照系统测试要求完成设备的连接、设置等准备工作;做好绝缘处理,避免发生短路等安全隐患。

c) 依据环境要求的工作温度最小值设定试验箱的工作温度。

d) 试验箱温度变化率不大于10℃/分钟。

e) 当试验箱内达到设定温度并稳定后,启动全景相机,开始采集影像。

f) 工作60分钟。观察采集到的影像。

g) 恢复:停止采集影像,试验箱温度变化率不大于10℃/分钟的条件下,将全景相机恢复至常温状态。

(3)合格判据

当发生以下任何一种情况,判定为产品不合格:

a) 影像采集停止或工作异常。

b) 影像质量发生下降。

c) 产品发生结构、形状损坏,导致出现功能缺陷或安全隐患。

7)低温存储测试

(1)检验内容

检查全景相机的低温存储性能。

(2)检验方法

a) 将全景相机放置于高低温试验箱中,尽可能放置于试验箱中央,与试验箱四壁有一定间隔,有利于空气流通。

b) 依照系统测试要求完成设备的连接、设置等准备工作;做好绝缘处理,避免发生短路等安全隐患。

c) 依据环境要求的存储温度最小值设定试验箱的工作温度。

d) 试验箱温度变化率不大于10℃/分钟。

e) 当试验箱内达到设定温度并稳定后,恒定试验箱温度,做24小时保温存储。

f) 恢复:试验箱温度变化率不大于10℃/分钟条件下,将全景相机恢复至标准大气压和常温状态。

g) 恢复常温8小时后启动全景相机,开始采集影像。

(3)合格判据

当发生以下任何一种情况,判定为产品不合格:

a) 影像采集停止或工作异常。

b) 影像质量发生下降。

c) 产品发生结构、形状损坏,导致出现功能缺陷或安全隐患。

8)性能测试

(1)检验内容

检查全景相机的丢帧率。

(2)检验方法

  1. 依照系统测试要求完成设备的连接等准备工作。

  2. 给全景设备、计算机上电,使计算机开机工作。

  3. 按照《近景摄影测量影像采集软件用户手册》中指定的方法配置串口号、波特率、数据存储路径。

  4. 单击软件开始采集按钮,采集数据。同步器的触发时间设置成500毫秒,适当调整影像的曝光时间、增益及白平衡,直至清晰为止。看全景影像图像是否正常,同步器时间标签的时间间隔是否为500毫秒。

  5. 等采集1小时后,停止采集。将存储的数据拷贝指定路径。

  6. 用全景影像的数据解析软件解析*.pgr大文件数据,看解析出来的数据量与理论数据量相差多少帧,即可计算出丢帧率。

(3)合格判据

丢帧率小于5‰,判为合格。

      1. 室内一体化全景激光检校流程

1)一体化流程

(1)设备连接

为使检校过程中相机、激光扫描仪与IMU设备位置和姿态关系不变,保证检校结果的准确性,实验中,通过刚性平台(即一体化检校平台)对相机、激光与IMU设备进行了刚性固连。

(2)数据采集

对IMU设备进行初始化,进入导航模式后,根据目标点布设范围,通过手工旋转转动平台,同时目标区域激光数据和拍摄瞬间IMU姿态,以此为一组,然后反向旋转平台,采集另一组数据,反复上述过程3-4次,完成目标区域数据采集工作。

(3)数据处理

a)IMU数据集成

将IMU数据用航空集成参考软件处理成含有经纬高坐标数据的NAV文件;

b)生成点云数据

利用点云生成工具,将原始二进制的激光.las文件转化为了.txt格式的点云。

c) 点云数据切割

2)实验结论

通过上述实验,证明了以下几点:

(1)通过点云重复性实验说明了:采取平面拟合和相交的方式提取控制点的激光坐标,其结果的稳定性更好,且经过两点间距离与实际量测的距离比较,证明了提取结果的可靠性;

(2)通过不同控制点检校结果的对比实验说明了:受线元素与角元素相关性的影响,在检校过程中同时对线元素和角元素进行优化,其检校结果具有较大的不稳定性,而采取固定线元素,仅对角元素进行优化,其检校结果的稳定性大大提高。此外,对固定线元素情况下的各组检校结果进行对比还发现,控制点点数越多,多余观测数越多,检校结果的稳定性越好;

(3)通过控制点坐标反算实验说明了:基于上述过程所得检校结果,进行控制点坐标反算,与控制点实际量测点位的差值平均值约为0.01米,符合我司相关规范要求。

综上所述,室内一体化激光扫描仪检校是唯一可保证全景激光移动测量系统检校精度的安全方式,且从实验流程上看,一体化检校方案,避免了目前室外手工检校所存在的选点难、选点误差大等问题,是目前全景激光检校最合理的方式,而具备此条件的工艺装备及检校软硬件装备的移动测量实验室,立得空间是国内唯一一家。

3)一体化检校流程

(1)全景相机检校

  

  室内一体化相机检校

a)数据采集

把鱼眼全景相机置于全景相机检校场中采集一个工程,以6相机为例:要求1到5号相机,每个相机拍摄时第一个拍摄位为镜头正向拍摄,为中间观察位;第二个拍摄位为镜头向右旋转36度拍摄,为右观察位;第三个拍摄位为正向向左旋转36度拍摄,为左观察位。4相机旋转角度为45度。注意第6号相机拍摄时,需要对全景相机进行横置,正对检校场拍摄一张影像,然后分别朝上、朝下倾斜拍摄检校场影像数据,此外,为保证6号相机与其他相机相对关系的准确性,在6号相机拍摄过程中还需尽量保证其他相机也能最大程度地拍摄到检校场区域的影像。选取图片时,选取靶标及其编号清晰的图片。

b)参数检校

  1. 使用系统检校软件计算相机内参

在图像上选取可见的控制点,并输入对应点号,计算中误差。如果中误差小于等于3,代表检校成功。如果大于3,检查选取的点点号、位置是否正确。也可以去除残差值较大的点再从新计算。

  

  全景相机检校工程

  

  检校结果内参文件

  1. 使用参数连接工具计算相机相对位置姿态

通过i方法生成6个相机的内参文件使用参数连接工具计算出相机相对位置姿态。

  

  参数连接工具

  

  检校结果:鱼眼相机内参

  

  检校结果:鱼眼全景相机相对位置姿态参数

  1. 相机系统与POS系统相对位置姿态检校

将相机系统放置在转台上旋转360度,每隔60°拍一组照片。在这个数据采集过程中,应当做到,多相机严格时间同步,同时采集检校场影像数据,相机与POS设备严格时间同步,精确获取成像时刻位置和姿态数据。得到同步文件和POS文件。

由ii中所得参数进行图像拼接。

  

  图像拼接

打开全景激光检校软件进行相机系统与POS系统相对位置姿态检校。在每张全景影像上点选所有可见的控制点,全景激光检校软件右下方状态栏中的三个参数主要用于显示鼠标当前位置在全景相机,球面极坐标系下的坐标值,相对检校标准差。

  

  选取控制点及其控制点值

  

  输出检校报告路径及迭代参数

查看检校结果文件和检校报告,中误差要小于0.0015个像素才是检校成功。若迭代不成功或中误差较大,则重复之前步骤,直至检校成功为止。

  

  检校结果

  

  检校报告

(2)激光检校

激光检校为了检校激光扫描仪外参。检校主要流程为点云生成、角点提取、检校参数计算、激光检查。两种激光检校流程相同,但输入的激光格式不同。

a)数据采集

激光能量等级为1,对人体无伤害,但不要眼睛直视。

数据采集分为静态采集和动态采集。

静态采集时,在室内检校场对激光靶标进行扫描。扫描频率25HZ频率,扫描后检查激光时间标签是否存在。

对GPS数据先进行单点处理,并集成为定姿定态文件。

动态采集时,在室外控制场对控制点进行扫描,扫描频率为100HZ,车速20-30KM/H, 扫描后检查激光时间标签是否存在。

对GPS数据动态差分处理,并集成为定姿定态文件。

定义以转台中心(已知绝对坐标点)为原点、坐标轴指向与IMU坐标轴指向一致。

静态检校时,初始时使用统一格式的参数文件(000073_PL.xml),格式如下图所示;

  

  初始时使用的统一格式的参数文件

  b)点云生成

  

  点云生成工具

激光点云生成步骤如下:

(a)指定原始激光数据文件夹。

(b)选择激光类型;

(c)指定NAV文件路径,系统参数库文件夹路径,点云文件保存的目标文件夹;

(d)选择初始参数文件为;

(e)配置点云设置参数(采用默认形式):

  1. 激光扫描的数据每次为一列数据,每列根据扫描频率不同行数都不一样;

  2. 行压缩比例是指激光原始采集数据中每列激光数据中每X个点生成一个激光点;

  3. 列压缩比例是指激光原始采集数据中每X列激光数据记录生成一列激光点;

  4. 距离压缩比例是指激光原始采集数据中每列激光数据中每个激光点距离超过X米时才生成一个激光点;

  5. 索引采样距离:建立点云索引时的采样距离;

  6. 输出格式:点云文件输出的格式,可输出为二进制的LDR文件,TXT文本文件和AutoCAD图形文件。

c)角点提取

  

  载入点云图像

  

  自动识别角点

d)激光检校计算

在提取靶标角点以后,打开激光检校计算工具如下图所示:

检校文件生成:计算最临近于提取角点的实际坐标值。生成步骤为:输入输入选取提取出来的角点值、角点提取对应的点云文件,输出检校计算结果。

  

  激光检校工具

激光检校:计算激光检校参数。输入生成的最邻近点坐标文件、控制点文件、参数初值,计算得出检校结果。

  

  激光检校结果

激光检校中误差如果小于0.05,代表检校成功。如果大于0.05,检查选取的角点和控制点是否正确。

e)动态检校

如果检校成功,把上面激光检校工具生成的激光检校结果中的6个参数替代初始参数000073_PL.xml文件中的xs、ys、zs、rx、ry、rz值。然后进行室外控制场数据采集,并生成(*.ldr)激光文件,利用激光检查工具进行动态激光检校标定。

动态检校中中误差如果小于等于0.3,表示检校成功。如果大于0.3,检查选取的室外控制点是否选取正确。

(3)激光检查

激光检查工具主要用于动态检校后,激光与图形进行的可视化复合检查。

如果出现全景图像与激光不能准确匹配,检查全景相机同步器时间,激光同步器时间,NAV集成是否错误,全景相机采集软件是否未更新,全景相机与激光检校参数检校误差未能小于规定值 。

  

  激光检查工具

加载*pgr文件(或JPG文件),*.ldr文件,*.idx文件,系统参数库文件夹路径,及输出选中点文件夹目录,可以观察图片与点云匹配情况。输出选择点云点和控制点坐标。

  

  选取点云

  

  选取控制点


首页焦点

推荐内容

为推广移动测量、倾斜摄影、无人机测绘、实景三维时空信息云平台、大数据融合等前沿科技在智慧城市中的应用,为推动测绘地理信息... 详细内容>